Programación de red bajo WIN - Proyecto de programación TCP/IP-Socket combate real, construcción de computadora host Qt - servidor de robot industrial y conexión de cliente (con código de proyecto)

Enterprise 2023-06-24 23:26:46 views: null

        Este artículo registra un proyecto de colaboración de dos máquinas de robots industriales en el que participó el autor (los detalles no se enumeran). En el proyecto, se consideran la estabilidad y la seguridad de la transmisión de datos, se utiliza la comunicación TCP/IP y el software de computadora superior es desarrollado utilizando C++/Qt (basado en el entorno WINDOWS Bottom), transmite datos de instrucciones para controlar el robot industrial de la computadora inferior y, al mismo tiempo, retroalimenta la señal de la computadora inferior para la planificación general del ciclo de ensamblaje.

        Este artículo está incluido en la columna de programación de red, por lo que este artículo solo registra y analiza algunos códigos de comunicación de red, este artículo también es un resumen y verificación de los conocimientos aprendidos en esta columna, ya que el proyecto está basado en el entorno WINDOWS, será diferente de la programación de Socket en el entorno Linux.

        No hay mucho que decir, primero pega el código.

Código del lado del servidor Server.h

#pragma once
#include <stdio.h>
#include <winsock2.h>
#include <iostream>
#include <qobject.h>
#include <QTextStream>
#include<QtCore/qdebug.h>
#pragma comment (lib, "ws2_32.lib")  //加载 ws2_32.dll
const char ip_abb[] = "192.168.125.6"; //ABB IP地址
const char ip_ur[] = "192.168.125.130";//UR IP地址
const char ip_ca[] = "192.168.125.200";

class Server : public QObject {
	Q_OBJECT
private:
	WSADATA wsaData;
	SOCKET serverSock;
	sockaddr_in sockAddr;
	SOCKET clntSock;
	SOCKET abb_clnt;
	SOCKET ur_clnt;
	SOCKET ca_clnt;
	const char *address;

public:
	bool statue;   //0表示未连接，1表示已连接
	bool ca_statue;
	bool ur_statue;
	bool abb_statue;
	int N = 20;
	int port;
	Server(const char *add,int po)
	{
		// 初始化DLL
		statue = 0;
		WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData);
		//创建套接字
		serverSock = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP);
		clntSock = NULL;
		address = add;
		port = po;
	}

	bool opentolisten()
	{
		int net = 0;
		memset(&sockAddr, 0, sizeof(sockAddr));  //每个字节都用0填充
		sockAddr.sin_family = PF_INET;  //使用IPv4地址
		sockAddr.sin_addr.s_addr = inet_addr(address);  //具体的IP地址
		sockAddr.sin_port = htons(port);  //端口设置 htons为宏定义，主要的作用在于为了避免大小端的问题，
		net = ::bind(serverSock, (SOCKADDR*)&sockAddr, sizeof(SOCKADDR));
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{

			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);
			return false;

		}
		//进入监听状态
		net = listen(serverSock, 20);
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{
			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);

			return false;
		}
		return true;
	}


	bool opentoconect()
	{    		
		int timeout = 1000000;
		
		//接收客户端请求
		SOCKADDR clntAddr;
		int nSize = sizeof(SOCKADDR);
		clntSock = accept(serverSock, (SOCKADDR*)&clntAddr, &nSize);
		if (clntSock != -1)
		{
			statue = 1;
			qDebug() << "服务器接收到一个客户端的连接" ;

			//发送时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_SNDTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//接收时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//获取地址
			sockaddr_in sin;
			memcpy(&sin, &clntAddr, sizeof(sin));
			const char*p = inet_ntoa(sin.sin_addr);
			QString str = QString(QLatin1String(p));
			qDebug() << str;
			if (!strcmp(p, ip_ca))
			{

				qDebug() << "ca is connected";
				ca_clnt = clntSock;
				ca_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_abb))
			{
				qDebug() << "abb is connected";
				abb_clnt = clntSock;
				abb_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_ur))
			{
				qDebug() << "ur is connected";
				ur_clnt = clntSock;
				ur_statue = 1;
			}
			return true;
		}
		else
		{
			statue = 0;
			return false;
		}

	}

	void calver(char * inmsg)
	{
		char ver = 0;
		for (int i = 1; i < N - 2; i++)
		{
			ver = ver + inmsg[i];
		}
		inmsg[N - 2] = ver;
		inmsg[N - 1] = 0xCC;
	}


	bool sendmes(char *message, int nlen)
	{
		//计算验证位
		calver(message);
		int sendnum = 0;
		if (statue)
		{
			sendnum = send(clntSock, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool readmes(char * message, int nlen)
	{
		int readnum = 0;
		if (statue)
		{
			readnum = recv(clntSock, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool closetcp()
	{
		if(clntSock!=NULL)
			closesocket(clntSock);
		return true;
	}


	bool ca_sendmes(char *message, int nlen)
	{
		int sendnum = 0;
		if (ca_statue)
		{
			sendnum = send(ca_clnt, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool abb_sendmes(char *message, int nlen)
	{
		int sendnum = 0;
		if (abb_statue)
		{
			sendnum = send(abb_clnt, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool ur_sendmes(char *message, int nlen)
	{
		int sendnum = 0;
		if (ur_statue)
		{
			sendnum = send(ur_clnt, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}


	bool ca_readmes(char * message, int nlen)
	{
		int readnum = 0;
		if (ca_statue)
		{
			readnum = recv(ca_clnt, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool ur_readmes(char * message, int nlen)
	{
		int readnum = 0;
		if (ur_statue)
		{
			readnum = recv(ur_clnt, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool abb_readmes(char * message, int nlen)
	{

		int readnum = 0;
		if (abb_statue)
		{
			readnum = recv(abb_clnt, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}
};

Las dos funciones miembro de opentolisten() y opentoconect()         realizan principalmente la función de comunicación , y sus funciones son, respectivamente , crear un servidor y hacer que el servidor entre en estado de escucha y espere a que el cliente se conecte .

bool abrir para escuchar()

	bool opentolisten()
	{
		int net = 0;
		memset(&sockAddr, 0, sizeof(sockAddr));  //每个字节都用0填充
		sockAddr.sin_family = PF_INET;  //使用IPv4地址
		sockAddr.sin_addr.s_addr = inet_addr(address);  //具体的IP地址
		sockAddr.sin_port = htons(port);  //端口设置 htons为宏定义，主要的作用在于为了避免大小端的问题，
		net = ::bind(serverSock, (SOCKADDR*)&sockAddr, sizeof(SOCKADDR));
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{
			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);
			return false;
		}
		//进入监听状态
		net = listen(serverSock, 20);
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{
			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);

			return false;
		}
		return true;
	}

bool opentoconect()

	bool opentoconect()
	{    
		
		int timeout = 1000000;
		
		//接收客户端请求
		SOCKADDR clntAddr;
		int nSize = sizeof(SOCKADDR);
		clntSock = accept(serverSock, (SOCKADDR*)&clntAddr, &nSize);
		if (clntSock != -1)
		{
			statue = 1;
			qDebug() << "服务器接收到一个客户端的连接" ;

			//发送时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_SNDTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//接收时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//获取地址
			sockaddr_in sin;
			memcpy(&sin, &clntAddr, sizeof(sin));
			const char*p = inet_ntoa(sin.sin_addr);
			QString str = QString(QLatin1String(p));
			qDebug() << str;
			if (!strcmp(p, ip_ca))
			{

				qDebug() << "ca is connected";
				ca_clnt = clntSock;
				ca_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_abb))
			{
				qDebug() << "abb is connected";
				abb_clnt = clntSock;
				abb_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_ur))
			{
				qDebug() << "ur is connected";
				ur_clnt = clntSock;
				ur_statue = 1;
			}

			return true;
		}
		else
		{
			statue = 0;
			return false;
		}

	}

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Origin blog.csdn.net/cj_lsk/article/details/131090521
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