Entorno: ubuntu 16.04 ros-kinetic gazebo 7.16
Importar:
no tiene que esperar hasta que la estructura del robot real esté lista para probar el código. En muchos casos, debe escribir manualmente urdf de acuerdo con sus necesidades para simular la prueba. Luego, durante la simulación, ¿cómo se ¿Los coeficientes de fricción del robot y el momento de inercia definido ?, es necesario conocer.
El siguiente es un análisis del fragmento de enlace de composición básica de urdf:
<!--left_wheel-->
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">//left_wheel的关节类型定义
<parent link="base_link"/>//关节链接的父link
<child link="left_wheel"/>//关节链接的子link
<origin xyz="0 0.2 0"/>//关节位置,相对于父link坐标系来定义的
<axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />//定义关节的转轴
</joint>
<link name="left_wheel">
<visual>//外形属性
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
</geometry>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0 0 0"/>//该外形的位置定义(相对于joint的坐标定义)
</visual>
<collision>//碰撞属性定义
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
</geometry>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0 0 0"/>//同visual
</collision>
<inertial>//物理属性
<mass value="3" />//质量
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>//中心位置
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1" />
</inertial>//转动惯量
</link>
<gazebo reference="left_wheel">//表示这是left_wheel在gazebo里面的定义
<mu1 value="200.0"/>//车轮摩擦系数
<mu2 value="100.0"/>//地面摩擦系数
<kp value="10000000.0" />//弹性刚度系数
<kd value="1.0" />//阻尼系数
<material>Gazebo/Grey</material>//定义left_wheel在gazebo里面颜色为grey
</gazebo>
Espero que estos conocimientos ayuden a los estudiantes que lo necesiten. Tenga en cuenta que los comentarios chinos deben eliminarse al escribir urdf; de lo contrario, puede haber algunos errores inesperados, que pueden ser problemas de formato de codificación.
####################################################################################################################################################################################################################################################### ##### Una
buena memoria no es tan buena como una mala
escritura' – 20200729