El control del robot ABB está compuesto por módulos con diferentes funciones, y cada módulo tiene un indicador de estado para facilitarnos juzgar el estado de funcionamiento del módulo. En esta ocasión, analizaremos el significado de cada indicador de estado de cada módulo en el gabinete de control del robot ABB, para que podamos ayudarnos mejor a solucionar la falla mediante el estado del indicador del módulo cuando falla el robot.
Módulo de computadora principal
Módulo de la computadora principal El módulo de la computadora principal es como el cerebro de un robot ubicado directamente en frente del gabinete de control y es responsable de varias operaciones del robot.
| Nombre del indicador |
Estado del indicador |
Significado del estado |
| PODER |
Fuera |
Durante el inicio normal, el módulo COM rápido en la unidad de computadora no se inicia |
| Largo brillante |
Inicio normal completado |
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| 1-4 parpadea durante 1 segundo y se apaga |
Se encontró una falla durante el inicio, es posible que se apague la fuente de alimentación, el modo rápido FPGA o COM |
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| Destellos cortos en 1-5 y destellos rápidos en 20 veces |
Fallo de energía durante el funcionamiento. Reinicie el gabinete de control y verifique el voltaje de la computadora principal |
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| DISCO-acto |
Brillante |
La tarjeta SD se está leyendo y escribiendo |
| ESTADO |
Rojo fijo al inicio |
Cargando BootLoader |
| Parpadeando en rojo al inicio |
Cargando datos espejo |
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| Verde intermitente al inicio |
Cargando Robotware |
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| Verde fijo al inicio |
El inicio del sistema está completo |
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| Rojo fijo o intermitente |
Compruebe la tarjeta SD |
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| Verde intermitente |
Verifique la indicación de información en la consola de programación |
Módulo de panel de seguridad
El módulo de seguridad es el principal responsable del procesamiento de señales relacionadas con la seguridad.
| Nombre del indicador |
Estado del indicador |
Significado del estado |
| Epwr |
Verde intermitente |
Error de comunicación en serie, verifique la conexión de comunicación con la computadora host |
| Verde fijo |
Operando normalmente |
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| Rojo intermitente |
Autocomprobación de encendido del sistema |
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| Rojo fijo |
Ocurrió un error distinto al error de comunicación en serie |
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| EN1 |
Largo brillante |
Señal ENABLE1 = 1 y comunicación RS normal |
| AS1 |
Largo brillante |
Parada automática 1 normal |
| AS2 |
Largo brillante |
Parada automática 2 normal |
| GS1 |
Largo brillante |
Parada de rutina 1 normal |
| GS2 |
Largo brillante |
Parada normal 2 normal |
| SS1 |
Largo brillante |
Parada superior 1 normal |
| SS2 |
Largo brillante |
Parada superior 2 normal |
| ES1 |
Largo brillante |
La parada de emergencia 1 es normal |
| ES2 |
Largo brillante |
La parada de emergencia 2 es normal |
Módulo de unidad de accionamiento
El módulo de la unidad de transmisión se utiliza para recibir instrucciones de la computadora host y luego conducir el robot para que se mueva.
| Nombre del indicador |
Estado del indicador |
Significado del estado |
| X8 EN |
Amarillo intermitente |
Comunicación con la computadora host Ethernet |
| Luz amarilla |
El canal Ethernet ha establecido una conexión |
|
| Luz amarilla apagada |
Desconectado del canal Ethernet de la computadora host |
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| Luz verde apagada |
La velocidad de comunicación Ethernet es de 10 Mbps. |
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| Verde fijo |
La velocidad de comunicación Ethernet es de 100 Mbps |
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| X9 EN |
Amarillo intermitente |
Comunicación con la computadora host Ethernet |
| Luz amarilla |
El canal Ethernet ha establecido una conexión |
|
| Luz amarilla apagada |
Desconectado del canal Ethernet de la computadora host |
|
| Luz verde apagada |
La velocidad de comunicación Ethernet es de 10 Mbps. |
|
| Verde fijo |
La velocidad de comunicación Ethernet es de 100 Mbps |
Módulo informático Axis
El módulo de la unidad de computadora del eje se usa para recibir las instrucciones de movimiento de la computadora host y la señal de retroalimentación de la posición del robot de la placa de medición en serie (SMB), y luego enviar instrucciones para conducir el robot al módulo de la unidad de transmisión.
| Nombre del indicador |
Estado del indicador |
Significado del estado |
| Indicador de estado |
Rojo fijo |
Durante el inicio, encendido Durante el funcionamiento, el ordenador de ejes no puede inicializar el hardware básico |
| Rojo intermitente |
启动期间，建立与主计算机的连接并将程序加载到轴计算机 运行期间，与主计算机的连接丢失、主计算机启动问题或者Robotware安装有问题 |
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| 绿色闪烁 |
启动期间，轴计算机程序启动并连接外围单元 运行期间，与外围单元的连接丢失或者Robotware启动有问题 |
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| 绿色长亮 |
启动期间，启动过程中 运行期间，正在运行 |
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| 不亮 |
轴计算机没有电或者内部错误（硬件/软件） |
系统电源模块
系统电源模块用于为控制柜里的模块提供直流电源。
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
| 不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
电源分配模块
电源分配模块用于为控制柜里的模块分配直流电源
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
| 不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
用户IO电源模块
用户IO电源模块用于为控制柜里的IO模块提供直流电源。
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
| 不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
接触器模块
接触器模块用于控制机器人各轴电机的上电与控制机制。
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿灯闪烁 |
串行通信错误 |
| 绿色长亮 |
正常 |
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| 红色闪烁 |
正在上电/自检模式 |
|
| 红色长亮 |
出现错误 |
IO模块故障诊断
标准IO模块用于机器人与外部设备进行通讯。
下表以ABB标准IO版DSQC652板为例
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| MS |
熄灭 |
无电源输入 |
| 绿色长亮 |
正常 |
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| 绿色闪烁 |
系统参数有问题，详情见示教器提示 |
|
| 红色闪烁 |
轻微故障，详情见示教器提示 |
|
| 红/绿闪烁 |
自检中 |
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| NS |
熄灭 |
无电源输入或未能完成Dup_MAC_ID测试 |
| 绿色长亮 |
正常 |
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| 绿色闪烁 |
模块上线了，但未能与其他模块建立连接 |
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| 红色闪烁 |
连接超时，详情见示教器提示 |
|
| 红色长亮 |
通讯出错，可能由于DuplicateMAC_ID或者Bus_off |
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