Si está utilizando rosbagpara reproducir un paquete ROS y desea modificar el nombre del tema mientras reproduce, puede utilizar rosbagel remapargumento. Este es un método general para cambiar el nombre de un tema, permitiendo a los usuarios redirigir mensajes de un tema a otro.
Digamos que tienes un paquete data.bagque contiene un /wr_scan_1tema llamado , pero cuando juegas, quieres que se cambie a scan. Puede utilizar el comando de la siguiente manera rosbag play:
rosbag play data.bag /wr_scan_1:=/scan
Esta /wr_scan_1:=/scanparte del comando es remapel parámetro que indica que todos los mensajes rosbagpublicados sean redirigidos al tema./wr_scan_1/scan
De esta manera, cuando reproduzcas el paquete, todos /wr_scan_1los mensajes que originalmente se suponía que debían publicarse ahora se publicarán en /scanel tema.
Además de utilizar rosbag playcomandos directamente para la reasignación de temas, existen otros métodos y formas para lograr propósitos similares:
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Espacio de nombres ROS : cambie el nombre del tema configurando el espacio de nombres. Por ejemplo, si configura un
robot1espacio de nombres con nombre y reproduce un paquete, el/wr_scan_1tema original se convertirá en/robot1/wr_scan_1. Pero presta especial atención&#x