这篇文章主要介绍了lidcamnet，利用lidar及camera进行道路检测，主要创新点在于提出了三种网络结果，并进行对比。首先提出base网络，分为编码器 解码器及中间的语义分析网络，语义分析网络利用空洞卷积的方法增大感受野。二种传感器的融合分为了三种融合方式为 前融合 （直接将camera及lidar信息在深度方向上叠加） 后融合（在decision层叠加二种的feature map ） 及交叉融合 通过引入可训练的系数 让神经网络来决定各层网络融合的程度。Lidar到camera的映射的lidar image方法与pinet基本一致。
主要网络架构如下：
