Multisensor-Fusionspositionierung (4-Filter-basierte Fusionsmethode) Die IMU-Frequenz des Kitti-Datensatzes wird auf 100 Hz geändert
Dieser Blog-Beitrag bezieht sich auf den Github von GEYAO Great God.
Außerdem hat GEYAO Great God einen Link zum Herunterladen des 100-Hz-Datensatzes auf Weiyun angegeben.
Ich habe einen Datensatz basierend auf GEYAO Great God, Baidu Cloud-Download-
Link erstellt: https://pan.baidu.com/s/18XaZfkjf_WbI6rWl807
Extraktionscode: yrzr
Besuchen Sie die offizielle Website von kitti, um den Extraktdatensatz von 2011_10_03_drive_0027 herunterzuladen (der ursprüngliche Synchronisierungsdatensatz ist ein Datensatz, der Kameraverzerrungen beseitigt, aber die IMU-Freigabefrequenz beträgt nur 10 Hz, was für die Multisensor-Fusionsverarbeitung offensichtlich nicht ausreicht. Der Extraktdatensatz ist raw_data und die IMU-Frequenz beträgt 100 Hz. Die Kamera ist aber nicht verzerrt.
Offizielle Website von Kitti zum Herunterladen des Extraktdatensatzes von 2011_10_03_drive_0027
Website: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=residential
Nach der Dekompression
Informationen
zum Umbenennen der Ochsen in extract.zip in oxts_extract und zum Kopieren in das Verzeichnis der Synchronisierungsdatei finden Sie im Github von GEYTAO.
Benennen Sie die Ochsen in der Synchronisierung in oxts_sync um
Zeitstempelausnahme behoben
Der neue Quellcode scripts.py stammt aus dem Github von GEYTAO und
wird unter dem Pfad / 2011_10_03 abgelegt.
Beachten Sie, dass er mit python2 ausgeführt wird
python2 scripts.py -i 2011_10_03_drive_0027_sync
Generierte Ochsen-Datei
Ändern Sie den Quellcode von kitti2bag
Der Quellcode der neuen Datei kitti2bag.py stammt von GYTAOs Github und befindet
sich im selben Pfad wie / 2011_10_03
Beachten Sie, dass Sie Python2 zum Ausführen verwenden
python2 kitti2bag.py -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced
Beginnen Sie mit der Generierung von Beuteldateien
Verbessern Sie die Genauigkeit der Lidar-IMU-GNSS-Registrierung, um die Bewertung der Evo-Genauigkeit zu erleichtern
Laut GEYAO
Laden Sie das Tool rosbag_filter_gui herunter, um Themen einfach zu löschen
Geben Sie Ihren Arbeitsbereich ein, kompilieren Sie und führen Sie ihn aus
git clone https://github.com/AtsushiSakai/rosbag_filter_gui.git
Laden Sie pyqt4 herunter
sudo apt install pyqt4
Lauf
python2 rosbag_filter_gui.py
Löschen Sie / tf_static, / tf in sync.bag
Wählen Sie synced.bag aus. Wählen Sie
die Themen aus, die
beibehalten werden sollen. Generieren Sie synced_filtered.bag und
klicken Sie zum Konvertieren auf OK
Nach dem Beenden! ! !
Zeigen Sie die Informationen zu synced_filter.bag an, die vom Rosbag-Filter verarbeitet wurden
rosbag info synced_filtered.bag
Sie können sehen, dass es keine zwei Themen gibt: / tf_static, / tf
path: synced_filtered.bag
version: 2.0
duration: 7:50s (470s)
start: Oct 03 2011 12:55:34.93 (1317617734.93)
end: Oct 03 2011 13:03:25.83 (1317618205.83)
size: 24.0 GB
messages: 54528
compression: none [18177/18177 chunks]
types: geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
sensor_msgs/CameraInfo [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics: /kitti/camera_color_left/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_color_left/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/camera_color_right/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_color_right/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/camera_gray_left/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_gray_left/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/camera_gray_right/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_gray_right/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/oxts/gps/fix 4544 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/kitti/oxts/gps/vel 4544 msgs : geometry_msgs/TwistStamped
/kitti/oxts/imu 4544 msgs : sensor_msgs/Imu
/kitti/velo/pointcloud 4544 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
Beschäftige dich mit extract.bag
Behalten Sie das Thema bei und zeigen Sie
die Informationen zu extract_filtered.bag an, die vom Rosbag-Filter verarbeitet wurden
rosbag info extracted_filtered.bag
extract.bag hat nur noch 5 Themen
path: extracted_filtered.bag
version: 2.0
duration: 7:51s (471s)
start: Oct 03 2011 12:55:34.48 (1317617734.48)
end: Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size: 65.4 MB
messages: 229130
compression: none [84/84 chunks]
types: geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics: /kitti/oxts/gps/fix 45826 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/kitti/oxts/gps/vel 45826 msgs : geometry_msgs/TwistStamped
/kitti/oxts/imu 45826 msgs : sensor_msgs/Imu
/tf 45826 msgs : tf2_msgs/TFMessage
/tf_static 45826 msgs : tf2_msgs/TFMessage
Thema umbenennen
rosrun rosbag topic_renamer.py /kitti/oxts/imu extracted_filtered.bag /kitti/oxts/imu/extract extracted_filtered2.bag
rosrun rosbag topic_renamer.py /kitti/oxts/gps/fix extracted_filtered2.bag /kitti/oxts/gps/fix/extract extracted_filtered3.bag
rosrun rosbag topic_renamer.py /kitti/oxts/gps/vel extracted_filtered3.bag /kitti/oxts/gps/vel/extract extracted_filtered4.bag
rosbag info extracted_filtered.bag
path: extracted_filtered4.bag
version: 2.0
duration: 7:51s (471s)
start: Oct 03 2011 12:55:34.48 (1317617734.48)
end: Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size: 65.4 MB
messages: 229130
compression: none [84/84 chunks]
types: geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics: /kitti/oxts/gps/fix/extract 45826 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/kitti/oxts/gps/vel/extract 45826 msgs : geometry_msgs/TwistStamped
/kitti/oxts/imu/extract 45826 msgs : sensor_msgs/Imu
/tf 45826 msgs : tf2_msgs/TFMessage
/tf_static 45826 msgs : tf2_msgs/TFMessage
Verwenden Sie merge_bags.py, um extract_filtered4.bag und sync_filtered.bag zusammenzuführen
Verwenden Sie die Skripte / merge_bags.py von GEYAO
Kombinieren Sie zwei Beutel
python2 merge_bags.py 2011_10_03_filtered.bag synced_filtered.bag extracted_filtered4.bag
Sie sind fertig
path: 2011_10_03_filtered.bag
version: 2.0
duration: 7:51s (471s)
start: Oct 03 2011 12:55:34.93 (1317617734.93)
end: Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size: 24.1 GB
messages: 283658
compression: none [18260/18260 chunks]
types: geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
sensor_msgs/CameraInfo [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics: /kitti/camera_color_left/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_color_left/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/camera_color_right/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_color_right/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/camera_gray_left/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_gray_left/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/camera_gray_right/camera_info 4544 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/kitti/camera_gray_right/image_raw 4544 msgs : sensor_msgs/Image
/kitti/oxts/gps/fix 4544 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/kitti/oxts/gps/fix/extract 45826 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/kitti/oxts/gps/vel 4544 msgs : geometry_msgs/TwistStamped
/kitti/oxts/gps/vel/extract 45826 msgs : geometry_msgs/TwistStamped
/kitti/oxts/imu 4544 msgs : sensor_msgs/Imu
/kitti/oxts/imu/extract 45826 msgs : sensor_msgs/Imu
/kitti/velo/pointcloud 4544 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/tf 45826 msgs : tf2_msgs/TFMessage
/tf_static 45826 msgs : tf2_msgs/TFMessage
Überprüfen Sie die Häufigkeit der Themenveröffentlichungen
10 Hz Freigabe
rostopic hz /kitti/oxts/imu
subscribed to [/kitti/oxts/imu]
average rate: 17.196
min: 0.012s max: 0.109s std dev: 0.04000s window: 10
average rate: 12.273
min: 0.012s max: 0.111s std dev: 0.03687s window: 19
average rate: 11.220
min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.03196s window: 29
average rate: 10.823
min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02874s window: 38
average rate: 10.523
min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02669s window: 48
average rate: 10.355
min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02485s window: 58
average rate: 10.259
min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02354s window: 67
^Caverage rate: 10.252
min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02337s window: 68
100 Hz Freigabe
rostopic hz /kitti/oxts/imu/extract
subscribed to [/kitti/oxts/imu/extract]
average rate: 100.007
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00036s window: 95
average rate: 100.011
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00030s window: 195
average rate: 100.015
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00029s window: 295
average rate: 100.013
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00028s window: 396
average rate: 100.010
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00025s window: 496
average rate: 100.011
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00024s window: 596
average rate: 100.009
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00027s window: 696
average rate: 100.013
min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00029s window: 796
average rate: 100.011
min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00029s window: 896
average rate: 100.006
min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 996
average rate: 100.011
min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 1096
^Caverage rate: 100.011
min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 1111