ingress-nginx控制器安装
采用YAML manifest的方式来安装ingress-nginx，用registry.lank8s.cn镜像库来替换 registry.k8s.io的库。_nginx-ingress安装
kubernetes的日志
kubelet组件，systemd方式部署，journalctl -u kubelet查看；其他组件，pod方式部署kubectl logs查看；容器运行时将日志写入 /var/log/pods；系统日志，/var/log/message
ubuntu下nfs服务安装
这将允许192.168.10网断的主机以RW模式访问共享目录。2、创建共享目录share并且授权所有人可以访问。这将允许任何主机以只读模式访问共享目录。看到了自己设置的共享目录则认为成功。1、在服务端安装nfs服务端组件。首先，创建一个用于挂载的目录。4、重新加载配置、重启服务。1、安装客户端NFS组件。2、挂载共享目录到客户端。一、服务端安装与配置。二、客户端安装与配置。_ubuntu nfs安装
使用rook搭建Ceph集群
ceph存储部署到k8s上后可以开始做PV、PVC、Storage Class的练习了，也可以开始配置有状态的服务比如zookeeper、Redis了，解锁一大片领域，是k8s实践路上的一道必须迈过去的坎。
使用StorageClass动态创建pv
rook-ceph安装部署到位后，就可以开始来尝试使用StorageClass来动态创建pv了。有状态的中间件在kubernetes上落地基本上都会用到StorageClass来动态创建pv（对于云上应用没有那么多烦恼，云硬盘很好用，但是对于自己学习和练习来说还是Ceph更加靠谱），这里小试一试动态创建pv的威力，为后续用它来玩转redis、zookeeper、elasticsearch做准备。
Prometheus的4大指标类型
prometheus的指标数据类型有如下4种，都在export提供的/metrics接口的type行有展示：1）counter：计数器；2）gauge：仪表盘；3）histogram：直方图；4）summary：摘要
springcloude gateway的意义
springcloud gateway的功能弱爆了，只支持代码和配置文件来配置路由规则，不支持动态配置路由规则（需要自行来实现），实用性不够。类似apisix这些网关随便拿一个出来都可以干爆springcloud gateway，动态定义路由规则配置不需要重启即可生效，打通Eureka服务发现也早就实现。上kubenetes后直接就用service来做服务发现了，别说是gateway了，连Eureka都不需要了。长期看所有的应用上k8s是必然，springcloud gateway必然没落。
【踩坑记录】Gazebo启动慢，画面卡“Preparing your world”
启动gazebo慢，卡顿，一直停留在Preparing your world的界面上_gazebo一直preparing your world
【踩坑记录】Launch文件中添加python文件时碰到的问题
人脸识别的过程中，在launch中添加python文件，以便直接能够启动识别程序_rlexception: roslaunch got a 'no such file or directory' error while attempt
【踩坑记录】导航时出现原地旋转，然后无法执行导航
导航过程中，机器人原地打转，无法执行导航操作。报错信息：Aborting because a valid plan could not be found. Even after executing all recovery behaviors
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