windows安装pcl
vcpkg在Windows中默认编译并安装x86版本的库。若要编译并安装x64版本，请执行: vcpkg install。在安装的过程中（无论是vcpkg，还是pcl），大概率是要用到梯子的。官方建议在windows下，_windows pcl安装
在windows下使用AstraPro深度相机
其中特别注意一下，通过openni去获取彩色图是无法成功的。只能通过uvc来取得。下载的OpenNISDK里面有个samples，里面都是例程，可以参考一下。_astra pro驱动
在ROS2中使用MoveIt2时出现 [moveit_robot_state.robot_state]: No kinematics solver instantiated for group
这个launch文件使用launch_ros.actions.Node来启动前面的parameters_basic，并传递了parameters给它。关于这个问题的回答，主要的原因是需要将moveit的配置传递给MGI(moveit::planning_interface::MoveGroupInterface)节点，让其使用节点的参数。因为我们还要做一个很重要的事情，让节点自动加载传递进来的参数：automatically_declare_parameters_from_overrides。
ROS2中，从SolidWorks导出的urdf，联合moveit、gazebo进行控制及仿真
本文是对之前发的文章【在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手】的一个拓展。建议先看看之前的文章再看这个。之前的文章的机械手是一个纯urdf自带几何图像（圆柱、立方体）等组成的所谓机械手，基本没有什么实用性。在后续的文章【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）】，我这边也已经实现了控制一个实物机械手，所以当时就没拿这个机械手放到gazebo中去仿真，因为我已经有实物了嘛。
OpenEuler系统下Qt开发遇到的一些问题及其解决办法
先通过下面的命令找到00deepin-dde-env，然后再按照上面的教程搞。涉及mysql时，需要把libmysqlclient.so那几个一起拷贝过去。在修改完源码（屏蔽两处）后，使用类似下面的语句初始化编译步骤，然后 make make install。记得要安装其中的devlop。7.编译opencv。
Qt获取本机唯一码（UUID）
这里给出一个获取电脑的UUID的方式，可以运行在windows、linux下。它和系统的硬件相关，但是又不完全相关。在生成软件序列号时，常常需要想办法区分不同的机器，防止别人购买了一个激活码就到处可以用。但是假如利用cpu_id、mac地址等，又会遇到一些问题（相同、修改等等）。_qt 唯一id
stm32读写nand flash
一下这个NAND_DEVICE的定义，因为我们现在选的是bank2，而bank2是从0x70000000UL开始的，而不是0x80000000UL。不知道stm32cubeide的这个库怎么处理的，在使用FSMC来读写nand flash时，无论你选的是bank2还是bank3，默认他都是用的0x80000000UL。而且更加恶心的是，每次在IOC界面修改一些数据后，系统重新生成代码，他又会把这个stm32f4xx_hal_nand.h改回原来的0x80000000UL，也就意味着，你需要再改一次。
ubuntu下，在vscode中使用platformio出现 Can not find working Python 3.6+ Interpreter的问题
【代码】ubuntu下，在vscode中使用platformio出现 Can not find working Python 3.6+ Interpreter的问题。
两个镜头、视野、分辨率不同的相机（rgb、红外）的视野校正
目前在做的项目用到两个摄像头，一个是普通的rgb摄像头、一个是热成像摄像头。一开始的目标是让他们像素级重合，使得点击rgb图像时，即可知道其像素对应的温度。但是在尝试的过程中，发现基本不可能。因为由于纵深、遮挡、透视变形、视差等问题，两个摄像头拍摄到的东西可能会很不一样，对不上。但是应该可以参考opencv的双目标定，做出横向对齐的效果。
Linux下QtCreator勾选Use root user后出现error while loading shared libraries的问题
在linux下调试程序时，有时候需要取得root权限才能连接操作某些设备。之前我是通过脚本方式来进行的。但是这样有个问题，无法断点调试，出了问题，不好找问题发生的地方。但是假如你不采用脚本的方式，而是启动它默认的可执行程序+勾选Run as root user的话，它会出现error while loading shared libraries的问题。哪怕你已经设置好环境变量LD_LIBRARY_PATH了。_linux qt root
vscode的ros拓展（插件）无法渲染urdf
意思是这个拓展中的urdf渲染是由RobotWebTools来完成，可能是在安装时或者渲染时无法连接到这个RobotWebTools的网络导致的。执行 URDF Preview之后，虽然弹出了一个URDF Preview的窗口，但是这个窗口里面啥都没有。这几天有空了，到了这个拓展的github网站找一找原因，看看别人有没有遇到这个问题。只能使用最新版0.9.4了，在最新版中，他们重写了这个渲染插件。然后他好像再次确认了，是因为RobotWebTools.org这个网站挂掉了，所以无法渲染了。
dji uav建图导航系列（一）建图
思岚激光雷达frame为base_laser_link， 无人机frame为base_footprint。增加一个静态tf发布，要注意区分A2/S1与A1的坐标系定义。移动无人机进行建图，完成后需要机载端保存地图，首先进入我们存放地图的目录。，将保存 map.pgm和map.yaml，这个也是后续导航默认加载的地图。启动无人机节点和雷达节点，也就是一个底盘节点，如下。无人机仅作为一个移动平台，建图仅依赖雷达数据。以启用使用外部输入的odom数据。思岚雷达的启动节点的实际文件。要正常建图，无人机节点。
dji uav建图导航系列（二）导航
话题输出，否则提示没有 base_footprint到map的transform，导致无地图数据（仅底图）信息。可选参数，加载rviz参数文件进行可视化，也可以自己打开rviz界面手动配置。启动ros程序后，如果我们修改了配置文件，通常需要重新启动以加载新的配置。由于move_base里面包含的内容参数较多，这里先展开。增加一个导航点 ，可以看到有规划路径，并且有实时的。如果程序的配置文件参数支持动态配置，那么可以使用。加载， 当前内容主要指定初始位置和角度，如下。非模拟导航时，需要开启后续节点。
dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（一）项目结构
在ROS框架下创建一个无人机的节点dji_sdk，实现必需的订阅（控制指令）、发布（无人机里程计）、服务（无人机起飞降落、控制权得很）功能，就能实现一个类似小车的底盘系统，之后就能使用ROS内置的算法建图、导航，同时也能用rviz可视化。
dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航
前面博文使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如激光雷达）的机器人。
dji uav建图导航系列（）move_base
导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分move_base：实现机器人导航中的最优路径规划amcl：实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置，ROS即可完成导航功能。在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性，对自己所处的位置进行精确定位。首先，导航功能包采集机器人的传感器信息，达到实时避障的效果。机器人通过ROS发布sensor_msgs/LaserScan或者是三
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