概述：
Nao是在学术领域世界范围内运用最广泛的类人机器人。法国AldebaranRobotics公司将Nao的技术开放给所有的高等教育项目，并于2010年成立基金会支持在机器人及其应用领域的教学项目。
Nao运行在开源的linux上（gentoo发行版，在本文中我们称之为nao-os），其核心软件是naoqi，开发者可以用多种语言通过调用naoqi的api驱动Nao。但是开发者如果需要构建第三方应用就比较麻烦了，开发Nao的人很聪明，也考虑到了扩展naoqi-api的需要。在我的一个项目中需要让naoqi接收蓝牙4.0的数据报，也就必须扩展naoqi-api了。
接下来我就逐步介绍构建第三方应用和扩展naoqi-api的过程。
首先是第三方应用，也就是在nao-os上运行自己的binaray程序。有人可能会查到gentoo上有叫emerge的包管理器，或者是可以通过源码安装（也就是make命令）。但很可惜，这些工具在nao-os上都没有。那么我们改怎么做呢？
官方的nao文档中提到了构建第三方应用的方法：qibuild工具+OpenNAO（在Virtutalbox上运行的虚拟镜像）
qibuild工具用来进行工程的管理和编译。
OpenNAO用来获取第三方依赖库或来查看程序的运行正确性。
构建第三方应用的步骤如下：
1.在OpenNAO虚拟机器上构建第三方依赖。
2.把在OpenNao上构建的二进制包转换成qiBuild工具包格式。
3.将qiBuild包添加到cross-toolchain（一种跨平台构建程序的工具，首先你得建立一个）
4.构建自己的主程序（此时可以调用依赖库）。
5.将主程序部署到机器人上。
注：如果不需要第三方依赖库，则可以跳过1-3步，直接进入第4步
a.在OpenNAO虚拟机器上构建第三方依赖(比如libupnp)：
1.寻找依赖库：emerge-s libupnp
2.安装依赖库：
su;
emergelibupnp
3.查看依赖库：equeryfiles libupnp
4.从你的主机上获取虚拟机中的二进制包：
scp-r -P 2222nao@localhost:/home/nao/opennao-distro/packages/net-libs/.
b.将Gentoo的二进制包转换进cross-toolchain：
qitoolchainimport-package -c cross-atom libupnp /path/to/libup-1.6.6.tar.bz2
查看加入到cross-toolchain中的包信息：qitoolchaininfo cross-atom
注：首先你得先用nao的toolchain.xml建立一个cross-toolchain哦（这里假设你已经建立了cross-atom）！
c.构建依赖第三方的程序：
1.构建你自己的主程序。
2.然后命令行执行：
qibuildconfigure -c cross-atom
qibuildmake -c cross-atom
d.部署应用：
编辑qiproject.xml：
<projectname=”bar”>
<dependsbuildtime=”true” runtime=”true” names=”libupnp”/>
</project>
然后运行：
qibuildpackage –include-deps –runtime –release -c cross-atom bar
这个命令或编译并构建bar工程（也就是你的主程序），然后在当前文件夹中安装来自bar和libupnp的组件，然后在当前安装目录中生成一个.tar.gz
这个包是可以移动的，意味这一旦它在机器人上解压，bar主程序总是可以找到libupnp库
这意味着尼可以把这个包放在robot的/home/nao的目录里，而不用成为root用户或冒险更改系统的类库。
最后一件事就是将包发送到robot上（推荐用ftp，比较方便，但文档中室scp命令）
scpbar.tar.gz[email protected]: .
解压，然后运行即可。
