1.安装服务器、客户端和守护进程
#sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpaxinetd
2.服务器配置
首先，在根目录下建一个tftpboot，并把属性改成任意用户可读性：
#cd /
#sudo mkdir tftpboot
#sudo chmod 777 tftpboot
然后，进入目录/etc/xinetd.d/，并在其中新建文件tftp，把指定的内容加入到tftp文件中：
#cd /etc/xinetd.d/
#sudo vi tftp
添加以下内容到tftp文件
service tftp
{
disable = no 138
socket_type = dgram
protocol = udp
wait = yes
user = root
server = /usr/sbin/in.tftpd
server_args = -s /tftpboot –c
per_source = 11
cps = 100 2
}
最后，修改配置文件/etc/default/tftpd-hpa,修改为
TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/tftpboot"
TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69"
TFTP_OPTIONS="--secure -l -c -s"
注意：将”TFTP_DIRECTORY“改为新建tftpboot目录所在的路径。
3.重新启动服务
#sudo /etc/init.d/xinetd reload
#sudo /etc/init.d/xinetd restart
#sudo /etc/init.d/tftpd-hpa restart
4.测试服务器
测试一下，在/tftpboot文件夹下新建立一个文件
#touch abc
进入另外一个文件夹
#tftp 192.168.2.51 (192.168.2.51为本机IP)
#tftp> get abc
如果可以下载说明服务器已经安装成功，将开发板同PC通过网线进行连接后即可使用tftp下载文件。
tftp命令用法如下
tftp your-ip-address
进入TFTP操作：
connect：连接到远程tftp服务器
mode：文件传输模式
put：上传文件
get：下载文件
quit：退出
verbose：显示详细的处理信息
tarce：显示包路径
status：显示当前状态信息
binary：二进制传输模式
ascii：ascii 传送模式
rexmt：设置包传输的超时时间
timeout：设置重传的超时时间
help：帮助信息
? ：帮助信息
5.]uboot使用tftp
(1). 用网线连接主机和开发板的网口并将编译好的内核镜像uImage和设备树文件复制到tftpboot目录下
(2). 进入到uboot阶段，修改环境变量并保存：
setenv
ethaddr e6:97:d9:0c:f7:7a 设置MAC
setenv
serverip 192.168.2.51 设置tftp服务器的IP
setenv
ipaddr 192.168.2.85 设置本地的IP
setenv
image imx6qdl/zImage 设置tftp服务器上要下载到本地的内核镜像
setenv
fdt_file imx6qdl/imx6q-s3-sabresd.dtb 设置tftp服务器上下载到本地的设备树
setenv
nfs_rootfs /nfs_rootfs/imx6qdl-rootfs 设置NFS文件系统位置
saveenv
(3). 在uboot菜单选择网络启动
重启开发板，在u-boot启动后，快速按下任意键，进入uboot菜单。
----------------------MainMenu-----------------------
0 -- exitto uboot shell
1 --select boot mode
输入序号1进入到启动类型选择选项
----------------------BOOTMODE Menu-----------------------
0 -- exitto upper menu
1 -- bootfrom net
2 -- bootfrom emmc
输入序号1设置开发板从网络启动，之后重启开发板即可。
之后若想要从emmc启动，则同理选择boot from emmc即可。