PID:我应该何时计算积分项?

  最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/07/pid-when-should-i-compute-the-integral-term/

 

  最近有一个建议张贴到初学者的PID系列。争议的焦点是,如果您解决拉普拉斯域中的问题,它指定了执行积分项的不同方式。评论人士建议,与其看某一点的误差总和,不如看最后一个点的总和。

  因此,当前的代码是这样的:

 1 /*Compute all the working error variables*/
 2 double input = *myInput;
 3 double error = *mySetpoint - input;
 4 ITerm+= (ki * error);
 5 if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
 6 else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
 7 double dInput = (input - lastInput);
 8  
 9 /*Compute PID Output*/
10 double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;

  建议是这样的:

 1 /*Compute all the working error variables*/
 2 double input = *myInput;
 3 double error = *mySetpoint - input;
 4  
 5 double dInput = (input - lastInput);
 6  
 7 /*Compute PID Output*/
 8 double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
 9  
10 ITerm+= (ki * error);
11 if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
12 else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;

  我从未见过这样做,但我想我应该试一试。我设计的测试是一个简单的设定值阶跃,然后是一个斜坡下降。

 

  当控制器设置为默认的采样时间时,差异是无法察觉的。为了突出这两种方法之间的差异,我决定将PID采样时间从默认值100mS提高到5秒。

 

  这里我们可以看到一个明显的赢家。现有的PID代码的性能比建议的要好,这可能是因为积分项对进程更改的响应要早5秒。但是为了确保我没有遗漏任何东西,我决定再做一次测试。我没有改变设定值,而是在系统中引入了负载变化。

 

  同样,现有的 PID 代码性能更好,处理负载变化更快。

  那么判决呢?虽然这是一个有趣的锻炼,但我认为结果很清楚。我会保持原来的代码。

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转载自www.cnblogs.com/foxclever/p/11664704.html
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