周末跑去朋友工作室。目标是让电机转起来。
先感谢陈叔叔给提供的各种帮助！
朋友帮给了一个电机电调，一块stm8的开发板，一个超声波模块，一个陀螺仪，还换了树莓派3。还帮忙接线和测试。真是帮了大忙！
接吸尘电机的时候发生了许多麻烦事。
先用了一个四轴无人机电调加飞控，转速很低很低，朋友很有经验，换了一个固定翼电调加飞控，这下干活了。原来高速电机电调和低速电机电调是不一样的。我只有自送淘宝店主三个白眼。。。
电机是没有说明书的，他有一个自带检测装置，不通过启动校验不能启动，我写了个简单的PWM波发生，直接输出一个占空比75送给电机，电机不干活，后面发现送什么都不干活？？？但是飞控就可以启动他。为什么呢，还是朋友有经验，他建议我先送一个50%占空比送给电机，等一段时间再缓慢加速占空比。这样还是不行，后面发现是因为PWM占空比控制精度不高，实际输出并不是50%，而是51%这样，再细调占空比，这下终于好了。再次附送淘宝店主三个白眼，这都卖的什么呀，问什么什么都不知道。。。
轮子电机就好使了，一次成功。就是转的有点快。可以细调。
周末耗费在驱动上7小时，真是太耗时了。好在一切可以动起来了。下面可以直接用树莓派通过串口控制stm8改变电机占空比。oye！
这周先把底盘做好，把触点开关装上。还需要买一根网线，一个st-link。
超声波的话也接在stm8上面，一个电平控制外加一个中断截取时间。数据通过串口传回来。这样可以形成闭环，让小车别直接撞上墙去。其实调超声波也要时间，可以放在小车先跑起来以后再加进去。
先做下周计划：让车子跑起来。
再下周计划：加入超声波别猛力撞墙。
每天时间不多，其实进度很慢。这些都已经意料到。慢慢做吧，别弃坑就行！加油！