无人驾驶（在apollo中添加新车辆）

目前最火的自动驾驶平台其实是百度的apollo，但是大家有没有想过，apollo是如何利用工控机和汽车之间进行通信的呢？换句话说，服务器本身是如何向汽车发送加速、减速、转向的命令呢？答案就是can总线。

1、can模块的位置

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/canbus

2、如何添加各品牌商的汽车

我们知道，apollo除了各个传感器的标定（以camera为例，常用的标定就有摄像头内参标定、旋转矩阵标定、帧率标定、分辨率标定、阀值标定等等）、算法的标定之外，另外一个重要功能就是尽量方便各个品牌商在apollo平台添加自己的汽车。但是各个品牌之间对于can总线的定义并不是通用的，很多都是各个OEM厂家自己定制的。大家可以看一下目前apollo支持哪些乘用车，地址在这https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/canbus/vehicle。观察一下，目前除了长城的wey之外，其他支持的车型还是以国外的汽车为主。

3、最适合用来学习的车辆

就个人而言，目前最喜欢看的代码还是lincoln汽车的代码，它的代码是最规整的、也是最清晰的，protocol协议也是最漂亮的。地址在这，https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/canbus/vehicle/lincoln

4、常用的can消息有哪些

按照lincoln汽车作为例子来说，目前它支持的can消息有加速消息、刹车命令、刹车消息、油箱信息、档位信息、gps信息、陀螺仪信息、授权信息、杂项信息、转向命令、环视信息、加速命令、发动机信息、胎压信息、转向命令、版本信息和车速信息。地址在这，https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/canbus/vehicle/lincoln/protocol

5、消息类型

大部分消息其实都是recv消息，真正send的命令很少

LincolnMessageManager::LincolnMessageManager() {
  // TODO(Authors): verify which one is recv/sent
  AddSendProtocolData<Brake60, true>();
  AddSendProtocolData<Throttle62, true>();
  AddSendProtocolData<Steering64, true>();
  AddSendProtocolData<Gear66, true>();
  AddSendProtocolData<Turnsignal68, true>();

  AddRecvProtocolData<Brake61, true>();
  AddRecvProtocolData<Throttle63, true>();
  AddRecvProtocolData<Steering65, true>();
  AddRecvProtocolData<Gear67, true>();
  AddRecvProtocolData<Misc69, true>();
  AddRecvProtocolData<Wheelspeed6a, true>();
  AddRecvProtocolData<Accel6b, true>();
  AddRecvProtocolData<Gyro6c, true>();
  AddRecvProtocolData<Gps6d, true>();
  AddRecvProtocolData<Gps6e, true>();
  AddRecvProtocolData<Gps6f, true>();
  AddRecvProtocolData<Tirepressure71, true>();
  AddRecvProtocolData<Fuellevel72, true>();
  AddRecvProtocolData<Surround73, true>();
  AddRecvProtocolData<Brakeinfo74, true>();
  AddRecvProtocolData<Throttleinfo75, true>();
  AddRecvProtocolData<Version7f, true>();
  AddRecvProtocolData<License7e, true>();
}

6、如何添加自己的车辆

基本步骤其实很简单，

a，在vehicle_factory.cc文件中注册自己的车辆

b，在vehicle目录下创建一个目录，比如为某个国产车辆品牌abc

c，进入vehicle，创建abc_vehicle_factory.cc文件、abc_message_manager.cc文件、abc_controller.cc三个文件

d，继续创建一个protocol目录

e，在protocol目录中完成abc_message_manager.cc中提到的各个can消息

f，进一步完成abc_controller.cc文件，VehicleController.cc中没有实现的虚函数，需要全部实现

g，更新canbus_conf.pb.txt文件，添加abc的相关信息

h，先用apollo仿真环境测试一遍，最后再用实际车辆运行一下

7、can模块的作用

收发命令

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/canbus

8、后续的话

现在汽车其实是一个大的计算平台，所以不管是刹车、加速、减速，本质上都是作为一个传感器存在的。它和最终的执行机构不是直接连接在一起的，所以正是有了can平台和can信号，我们才能利用外面的工控机来对车辆进行设置和控制。

8、官方教大家如何添加新车辆

大家也可以看看百度apollo是如何叫大家添加新车辆的，https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle.md

后续的话：

apollo不管是文档还是代码设计方面还是有很多可以学习的东西，建议大家好好掌握一下，对个人的提高和成长很有裨益。

无人驾驶（在apollo中添加新车辆）

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