STM32 CAN的ID过滤配置

过滤器的过滤模式

STM32提供两种过滤模式供用户设置：屏蔽位模式和标识符列表模式。

STM32总共提供14个过滤器组来处理CAN接收过滤问题，每个过滤器组包含两个32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1组成，在设置为屏蔽位模式下，其中一个作为标识符寄存器，另一个作为屏蔽码寄存器。过滤器组中的每个过滤器，编号(叫做过滤器号)从0开始，到某个最大数值（这时最大值并非13，而是取决于14个过滤器组的模式和位宽的设置，当全部配置为位宽为16，且为标识符列表模式时，最大编号为14*4-1=55）。

//位宽为32位的屏蔽模式

为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

U16 std_id =0x7e9; //一个基本ID

U32 ext_id =0x1800f001; //一个基本ID+拓展ID

U32 mask =0;

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //设置过滤器组0，范围为0~13

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //设置过滤器组0为屏蔽模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //设置过滤器组0位宽为32位

//标识位寄存器的设置，需要接收的两个ID中人一个

//ext_id<<3对齐，再>>16取高16位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff; //设置标识符寄存器高字节。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT; //设置标识符寄存器低字节

//这里也可以这样设置

//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5; //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.

//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT; //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD

//屏蔽寄存器的设置

//这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。

mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.

mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反

mask =~mask;

mask <<=3;//再整体左移3位

mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff; //设置屏蔽寄存器低字节

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //此过滤器组关联到接收FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器

位宽为32位的标识符列表模式

为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。