1. ARM处理器的工作模式
2. FIQ的响应速度比IRQ快的原因
1）优先级高
2）FIQ的异常向量在末端，直接把异常程序写在后面，省去了跳转时间；
3）私有寄存器个数多，许多保存cpu自动保存，不用压栈
3. 异常发生时CPU的处理步骤
ARM处理器的动作（自动完成）
1）拷贝 CPSR 到SPSR_<mode>
2) 修改CPSR：a. 改变处理器状态进入ARM状态；
b. 改变处理器模式进入相应的异常模式；
c. 设置中断禁止位进制相应中断（如果需要）
3）保存返回地址到 LR_<mode>
4) 设置PC为相应的异常向量（跳转到异常向量表中对应的位置）
4. 异常处理完成后，返回时需要（用户自己完成）
1）从 SPSR_<mode> 恢复CPCR，使处理器恢复到异常前的状态
2）从LR_<mode>恢复PC，程序返回到被异常打断的位置继续执行
5. 中断服务程序需要满足以下要求
1）不能返回值；
2）不能向ISR传递参数；
3）ISR应该尽可能的短下精悍
4）printf函数会带来重入和性能问题，不能在ISR中调用