关于如何搭建ESP32的开发环境，乐鑫官方给出了很详细的教程和文档，基本上跟着官方教程来操作，都可以顺利把ESP-IDF的开发环境搭建好，并且运行一个helloworld程序。
乐鑫官方提供的ESP-IDF框架搭建文档，参考以下链接：
网上也有很多关于ESP32开发环境搭建的文章，我个人觉得写得比较好的是以下这两篇，文章已经包括了windows和Linux下的开发环境搭建。
ESP32学习笔记（1）——搭建环境、编译烧写（Windows+VS Code）
ESP32 开发笔记(二) 开发环境搭建 windows VSCode ESP32开发环境搭建（cmd方式编译）
乐鑫官方提供的文档，以及网上大部分ESP32环境搭建的文章，在搭建开发环境获取源码的时候，由于使用了国外知名的程序员交友平台github，往往会导致源码获取中断或失败，github访问失败是一些特别的原因导致的。
正因为这样，很多开发者在搭建开发环境上浪费了很多时间，甚至还没开始就想放弃。为了解决国内开发者从github上获取ESP相关仓库缓慢的问题，乐鑫提供了在gitee上获取ESP-IDF源码的方法。
在windows上搭建ESP-IDF开发环境的时候，可以使用乐鑫提供的ESP-IDF工具安装器，指定优先选择Espressif的下载服务器，上面提供的博客文章，已经有提及，本文主要是使用Linux命令行的方式搭建开发环境。
为什么使用Linux命令行搭建开发环境，主要是因为自由度高，虽然操作略复杂，但乐鑫官方很多资料和文档，都是基于Linux或windows命令行的方式开发的，因此，建议开发者学习一下如何使用命令行搭建ESP32的开发环境。
阅读本文需要有一定的Linux或windows命令行操作基础，需要掌握一定的git命令使用，以及具备一些脚本使用的基础知识。ESP32的开发环境搭建，均使用了git命令，Linux命令行，以及可执行脚本。
建议先阅读 ESP-IDF 编程指南快速入门 的相关章节，对开发环境搭建有一个基本的了解，并且已经完成第一步的安装准备工作，再执行本文的相关操作。
本文使用的操作系统是ubuntu18.04，操作目录是/opt/esp32，使用root用户进行操作，如果没有特别说明，操作路径均是相对路径，在执行命令的时候，重点注意命令的执行路径是相对路径还是绝对路径。
1、执行以下命令，在/opt目录下创建esp32文件夹，并修改文件夹的权限为可读可写，命令如下图所示。
cd /opt/
mkdir esp32
chmod 666 esp32/
ls -al
2、进入esp32目录，执行git clone 命令，获取ESP-IDF在gitee上托管的源码和工具，注意，这次的git clone仅仅是获取ESP-IDF的源码，还没有包含ESP-IDF的子模块，ESP-IDF的源码需要结合子模块才能使用，子模块在后面的步骤进行获取。
cd esp32/
git clone https://gitee.com/EspressifSystems/esp-gitee-tools.git
git clone https://gitee.com/EspressifSystems/esp-idf.git
3、在esp-gitee-tools工具包里面，提供了一个submodule-update.sh脚本，用来更新ESP-IDF框架的子模块，这个脚本主要是使用了gitee作为镜像源，更新ESP-IDF框架必要的子模块，避免了在github下载缓慢或出错的情况。
cd esp-gitee-tools/
export EGT_PATH=$(pwd)
cd ../esp-idf/
$EGT_PATH/submodule-update.sh
耐心等待一段时间后，如果网络没有问题的话，子模块一般都会更新完成，至此，整个ESP-IDF的源码及子模块已经下载完毕，如下图所示。
4、下载完ESP-IDF源码后，还需要下载和设置ESP相关的工具，比如编译器，调试器，Python包，等等。由于github下载缓慢，可以优先选用乐鑫的下载服务器进行github资源下载。
export IDF_GITHUB_ASSETS="dl.espressif.com/github_assets"
./install.sh
编译器、调试器和Python包这些工具，默认下载在/root/.espressif目录下，也可以通过修改环境变量来改变这个下载目录，但为了方便起见，不建议修改，如下图所示。
下载完成后，如下图所示。
5、工具包下载完成后，还需要设置环境变量，让操作终端知道当前的工具包位置，根据下载完成的提示，需要在esp-idf目录下，执行export.sh脚本，来完成环境变量的配置，如下图所示。
. ./export.sh
（注意，命令开始的“.”与export.sh脚本之间，有一个空格）
为了方便在任何终端使用配置好的环境变量，不用每次重新打开终端窗口都敲一堆指令去，可以为该脚本创建一个别名，在/root/.bashrc添加以下指令，重启终端后，就可以用get_idf指令来刷新环境变量了。
alias get_idf='. /opt/esp32/esp-idf/export.sh'
6、在ESP-IDF的目录下面，examples文件夹包含了一系列例程，我们可以使用examples文件夹里面的 get-started/helloworld工程，来验证开发环境是否搭建成功。复制helloworld工程到esp32目录，复制完成后，如下图所示。
cp examples/get-started/hello_world/ ../ -a
7、进入helloworld工程目录，设置目标芯片，使用menuconfig配置工程，对于helloworld示例，由于我使用的ESP32芯片是ESP32-S0WD，这是一款单核芯片，需要把ESP32芯片配置为单核模式，工程配置窗口如下图所示。
cd /opt/esp32/hello_world
idf.py set-target esp32
idf.py menuconfig
8、执行idf.py build构建和编译工程，这个命令可以编译helloworld应用程序和ESP-IDF所有组件，并且会生成bootloader、分区表和应用程序的二进制文件，编译成功后，如下图所示。
idf.py build
9、编译完成后，可以使用以下命令，将刚刚生成的二进制文件，烧录到开发板上，/dev/ttyUSB0是开发板在ubuntu18.04的串口端口号，需要根据实际情况进行设置，软件烧录成功后，可以在终端窗口观察到程序运行，打印输出helloworld。
idf.py -p /dev/ttyUSB0 flash monitor
10、至此，ESP-IDF开发环境已经搭建完成，在Linux环境下，可以使用vscode作为代码编辑工具，关于vscode的配置，网上已经有不少文章可以参考，这里不再重复描述。
