喜大普奔~Webots 2021b来了

2021年7月16号，也就是两天前cyberbotics公司发布了Webots 2021b版本，让我们一起看看新版本更新了哪些内容~~
版本更新日志：https://cyberbotics.com/doc/reference/changelog-r2021

• 新机器人

  • 添加了Robotnik公司的Summit-XL Steel机器人模型(#3121).
    

  • 添加了Mobile Industrial Robots公司的MiR100机器人模型(#3010).
    

  • 添加了REC公司的 Fabtino 机器人模型(#2999).
    

  • 添加了NVIDIA公司的JetBot机器人模型(#2951).
    

  • 添加Niryo's Ned机械臂模型(#2925).
    

• 新设备和项目

  • 添加了 sishamilton 公司提供的新高度计(#3241).
  • 添加了SickS300型号的激光雷达(#3122).
  • 添加了 HingeJointWithBacklash PROTO，它扩展了 HingeJoint 以模拟齿隙效应和相应的示例世界项目(#2786).
  • 添加了Hinge2JointWithBacklash PROTO，它扩展了 Hinge2Joint以模拟齿隙效应和相应的示例世界项目(#2850).
  • 添加了一个通用的 齿轮PROTO 和一个演示，展示了齿轮的应用 (#2805).
  • 添加了一个漂亮的 FIFA 足球 PROTO(#2782).

• 新例子

  • 添加了 2021Robocup 机器人世界杯 比赛环境(#2783).
  • 添加一个集合 OpenAI Gym与 Webots 的实例(#2711).
  • 添加了一个带有 Nao 机器人的简单房间(#2701).

• 新特征

  • 支持http://和https://文件下载和缓存Background、Camera、ContactProperties、ImageTexture、Mesh、Motor的URL字段(#2591 and #2787).
  • 通过在线获取仿真图片和素材以减小安装包的大小(#2787).
  • 添加wb_supervisor_node_set_joint_position函数，认为设置主被动关节位置 (#3160).
  • 添加 wb_supervisor_node_export_string 函数，该函数返回构建节点的字符串(#2743).
  • 添加了 wb_supervisor_node_save/load_state 函数，允许部分世界恢复到保存状态(#2740).
  • 添加了耦合电机功能，允许一次控制多个逻辑链接的电机(#2939)
  • 添加了广告牌节点，广告牌节点包含自动平移和旋转以始终面向视点的子节点(#3023).
  • 向距离传感器添加了 redColorSensitivity 字段，允许调整（甚至禁用）红外距离传感器的灵敏度(#3077).
  • 更改了流媒体查看器和 WREN 动画的渲染引擎(#2769).
  • 添加了对程序原型节点的 JavaScript 脚本支持(#3087).

• 提高（以下为机翻）

  • 更改Robot.selfCollision的碰撞检测逻辑，以忽略关节链（如果中间关节共享相同的锚点）(#2868).
  • 允许将Robot节点添加到组节点内部，以及从组节点派生的其他节点，如Transform和Solid (#2732).
  • 使外部控制器更频繁地（无限期地）检查模拟(#2442).
  • 增加了姿态和场跟踪功能，以提高获取姿态和场数据的性能(#2279).
  • 增加了触点跟踪功能，以提高获取触点数据的性能(#3162).
  • 添加了用于检索给定节点的所有字段的监视函数。 (#3202).
  • 添加了wb_supervisor_node_get_pose函数，用于检索绝对或相对姿势。相对姿态用另一个指定为参数的节点的坐标系表示。(#2932).
  • 允许wb_supervisor_node_reset_physics函数重置给定节点的实体后代的物理。(#2742).
  • 在WorldInfo中添加了dragForceScale和dragTorqueScale字段，可以设置要在接口中应用的力/扭矩的数量级(#3175).
  • 显著提高了wb_camera_get_image, wb_range_finder_get_range_image, 和wb_lidar_get_range_image功能的性能。(#3032).
  • 在发射器和接收器节点中添加allowedChannels字段以限制通道使用(#2849).
  • 在HingeJointParameters中公开stopERP和stopCFM参数，这些参数定义关节限制使用的本地ERP和CFM
  • 使静态行为成为PROTO文件和移除标记的默认行为。非静态案例必须使用非确定性标签进行标记。(#2903).
  • 在Field Editor中显示线性和旋转速度矢量的大小，以帮助监测机器人位移(#3209).
  • 确保场景树中显示任何节点“name”以帮助导航(#3198).
  • 添加了一个脚本，将PROTO文件转换为使用Mesh节点而不是IndexedFaceSet节点，以加快加载时间，提高PROTO的可读性和维护性(#2668).
  • 转换了几个原型文件以使用素材节点(#2668).
  • 为RobotisOp2添加了一个标志，可以对机器人的齿隙进行建模(#2881).
  • 增加了RobotisOp2的一个版本，在脚踝、臀部和颈部使用铰链2关节建模(#2861).
  • 通过增加悬架弹簧常量suspensionSpringConstant值，使TIAGo机器人更加坚固。(#2876).
  • 添加了带有stadium_dry干草的体育场干背景，使机器人足球运动员能够将足球场与背景区分开来(#2874).
  • 添加了从Webots命令行从PROTO到URDF的转换(#2885).
  • 为梅赛德斯-奔驰、林肯、雪铁龙、宝马和路虎揽胜车型重新设计了汽车素材，使尾灯更加逼真。 (#2615).
  • <webots/utils/default robot window.h>C包含移动到<webots/plugins/robot window/default.h>的文件(#2655).
  • 改进通用机器人窗口(#2655).
    • 隐藏robot窗口时跳过更新以不影响模拟性能
    • 添加切换按钮以选择启用/禁用图形是否也将启用/禁用机器人设备
    • 添加按钮以同时启用和禁用具有相同类型的所有设备
    • 添加“设置”选项卡以选择刷新率，禁用所有设备（任何类型），并在相应选项卡不可见时启用从设备记录数据。
    • 如果绘图不完全可见，请将电机滑块移到图形的左侧，以提高电机滑块的可见性
    • 将通用robot窗口代码拆分到不同的库和JS文件中，这样就可以很容易地重用到自定义项目中。
    • 使用WebGL加速绘图(#2854).
  • 为车辆添加了HTML robot窗口，取代了不推荐使用的基于Qt的robot窗口(#2602).
  • 支持动画中的标签(#3019).
  • 现代化并改进了动画播放器(#2979).
  • 添加了对流式处理查看器中字体的支持(#2976).
  • 不显示最新Intel和AMD图形卡的警告（#2623）
  • 增加了使用--log性能命令（#3002）时对加载时间和平均速度系数的测量。
  • 简化了ros控制器的使用（#2822）
    • 集成的ros控制（通过--use ros control标志激活）允许使用ros controllers包中的diff drive控制器和joint state控制器
    • 添加了一个选项（通过--auto publish标志激活）以在启动时自动启用所有设备并创建相应的主题
    • 公开包含robot的URDF的robot_description ROS参数（通过--robot description标志激活）
  • 改进了URDF命名约定（#2875）

• 清除了哪些功能

  • 已删除不推荐使用的节点（#2749）。
  • 更改了projects/samples/howto目录的结构，因此每个演示都位于一个专用目录（#2639）中。
  • 不推荐使用的wb_supervisor_node_get_contact_point、wb_supervisor_node_get_contact_point和wb_supervisor_node_get_number_contact_points函数有利于wb_supervisor_node_get_contact_points（#3162）
  • 删除Webots中不起作用的视点控制基准（#3192）

• 依赖升级

  • macOS下Qt版本升级到5.15.2(#2721).
  • Linux下Qt版本升级到5.15.2(#3089).

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
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