机械周期：单片机完成一个操作的最短时间。机械周期主要针对汇编语言，在汇编语言下程序每一条执行所使用时间都是机械周期的整数倍。51标准架构下，一个机械周期是12个时钟周期，12M晶振下等于12*1/12000000秒。
51这么设计是历史的原因（毕竟它已经是30年前的老古董了）,所以有机器周期和时钟周期的区别。而STM32则没有这个概念，机器周期就是时钟周期。需要注意的是，最新型号的51已经不遵守“12机器周期等于1时钟周期”这个规则了，STC的新型号51早就做到了1机器周期等于1时钟周期。从这点来说已经跟STM32已经是一样的了。
时钟周期：时钟周期T是时序中的最小时间单位，具体计算的方法就是1/时钟频率。
假如晶振频率为168M，则时钟周期=1/168000000秒
时间（重载值）计算举例
时钟源168M
根据实际需要进行8分频后得到频率为
21M/s (单位是s)
即定时器计数一次的时间为 1s/21M
也就是
1X10^6 / 21X10^6=1/21 us（单位是us）
所以定时器数21次才等于1us的时间。
因为我们要想得到time us的时间所以我们的定时器要数21*time次，则我们的重载值（即设定定时器定时时间的最大值）应该为
time us = time * 21
因为定时器是从0开始算起的，每数1us都要-1所以
重载值 = time * 20