g++ main.cpp -o main  //main.cpp为需要编译的源文件， [-o main]为输出文件名。
g++ main.cpp -o main `pkg-config --cflags --libs opencv`  //使用pkg-config命令输出opencv的INCLUDE(--cflags)和LIBSPATH(--libs)

对于更复杂的工程，可以直接编写makefile后进行make，或者使用cmake工具生成makefile,然后再make编译。

1.2 编译四步

预处理Pre-processing：把头文件写入cpp，生成.i的文档； (预处理器cpp)
编译Compiling：检查语法错误，把代码翻译成汇编语言,生成文档.s； (编译器egcs)
汇编Assembling：把编译生成的.s文件转为目标文件，生成.o的文档，即二进制的机器代码；(汇编器as)
链接Linkling：将每个cpp文件生成的.o文件以及函数库链接在一起，生成可执行文件。C++支持分离式编译，对源文件分别编译成目标文件，再链接生成可执行文件。（链接器ld，即linker eDitor）

参考链接：俊华的博客：GCC 编译详解及liuchao1986105的博客：gcc编译选项

1.3 链接

这里着重讲一下链接。

函数库一般静态库（.a文件)和动态库（.so文件）：

静态库在编译链接时，把库文件的代码全部加入可执行文件中，运行时无需库文件，但生成的文件比较大；
动态库在编译链接时不把库文件的代码加入到可执行文件中，而在程序执行时由运行时的链接文件加载库。这样的优点是：a. 不同的应用程序如果调用相同的库，那么在内存里只需要有一份该共享库的实例，规避了空间浪费问题; b. 如果静态库更新了，所以使用它的应用程序都需要重新编译、发布给用户；而动态库在程序运行是才被载入，用户只需要更新动态库即可，增量更新。

gcc在编译时默认使用动态库。

链接动态库有四种方法：

a) 动态库添加到/lib或者/usr/lib文件夹中，系统会默认搜索这些路径；

b) 每次运行程序前，临时将动态库所在的路径添加到环境变量LD_LIBRARY_PATH中，例如：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:TensorRT-5.1.5.0/lib

此时，如果打开一个新的终端，则在之前的终端中添加的LD_LIBRARY_PATH无效。

c) 在配置文件中bashrc, /etc/profile或者/etc/ld.so.conf中添加动态链接库路径，例如：

sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾加入

export LD_LIBRARY_PATH=/home/yly/Software/TensorRT-5.1.5.0/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

可以通过如下命令查看LD_LIBRARY_PATH:

echo $LD_LIBRARY_PATH

d) 在Cmake或makefile中添加libspath。

参考链接：阿进的写字台的博客：运行时动态库

接下来分别介绍cmake和makefile的使用方法。

二、MAKE

对于简单的、文件比较少的工程，直接编写makefile，逻辑清晰可控。

GNU make的官方使用说明：http://www.gnu.org/software/make/manual/make.html

2.1 指定头文件路径

INCLUDE = -I $(OPENCV_ROOT)/include

其中， -I表示将$(OPENCV_ROOT)/include作为第一个寻找头文件的目录，如果找不到，会搜索系统默认路径。

2.2 指定链接库

LIBSPATH= -L/usr/local/lib -lopencv_imgcodecs

其中，-L表示将/usr/local/lib设为第一个寻找库文件的目录；-lopencv_imgcodecs表示在该路径中寻找libopencv_imgcodecs.so动态库文件。

2.3 编译源文件

2.3.1 语法规则：

target … : prerequisites …
        recipe
        …

Makefile中清晰地指明了生成的目标文件名（target），目标文件的所有依赖文件(prerequisites)，和生成规则（recipe)。

注意：recipe前要为<TAB>。

2.3.2 使用cpp生成 .o 文件，例如：

target.o:source.cpp
    g++ $(INCLUDE) -c source.cpp  -o target.o

使用g++编译器；

recipe中的$(INCLUDE)指定的是搜索cpp中#include包含的头文件的路径；

-o后指定生成的文件

-c 对指定的cpp文件进行编译和汇编（但不链接）

注意：

prerequistites中可不添加头文件，这样的问题是如果修改了头文件，Makefile不会识别到修改，因此不会重新编译。

如果想在prerequisites中加入头文件，例如：target.o：source.cpp header.h, Makefile并不支持自动在$(INCLUDE)路径下搜索prerequisites添加的头文件，因此，需要在prerequisites中给出header.h的路径（如果只写header.h，则只查找Makefile当前路径；如果header.h不在Makefile的同一路径下，则显示 No rule to make target ‘header.h’, needed by 'target.o'. Stop.

2.3.3 链接生成可执行文件

target: target.o target2.o
    $(CXX) -o $@ $^ $(LIBSPATH)

PS: recipe中常用通配符：

$@  表示目标文件
$^  表示所有的依赖文件
$<  表示第一个依赖文件
$?  表示比目标还要新的依赖文件列表

三、CMAKE

Cmake首先需要编写Cmakelist.txt，随后运行如下命令生成makefile:

mkdir build
cd build
cmake ..

接下来利用生成的makefile进行编译，即可生成可执行文件：

make -j12 VERBOSE=1  #VERBOSE=1表示打印出编译的详情

该方法为外部构建，即中间文件和可执行文件都放在build目录中，与source_dir不同，从而保持代码目录的整洁。

下面讲解cmakelist的编写：

3.1 编译源文件

对于单独的cpp文件，无依赖lib，且无.h或.hpp头文件的情况，可以直接编译源文件，生成可执行文件

ADD_EXECUTABLE(main  hello.cpp)

3.2 加入头文件 & 链接库文件

对于稍复杂工程，需要添加头文件和链接lib。

a) 加入头文件

INCLUDE_DIRECTORIES(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/include)

编译器到指定的INCLUDE_DIRECTORIES路径下寻找cpp文件中include的.h和.hpp头文件。注意：不会自动遍历该路径的子目录，如果头文件在其子目录中，需要在.cpp代码中指定目录，例如： #include "opencv2/opencv.hpp"

b) 引入可执行文件

之所以说引入可执行文件，而不说但是编译源文件、生成可执行文件，是因为Cmakelist语法是先引入可执行文件名称以及构建该可执行文件的源文件，随后链接库文件才能真正生成可执行文件。

aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/src SRCLIST) #寻找指定路径${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/src下的源文件（包括cpp,cc；但不包括.h文件），并赋给变量SRCLIST
ADD_EXECUTABLE(main ${SRCLIST})

（cmake的指令是大小写无关的，add_executable和ADD_EXECUTABLE意义相同）

Note: 引入所有源文件时可以使用模糊匹配，收缩指定目录及其子目录下的所有文件

file(GLOB_RECURSE PROJECT_HEADERS "include/*.h" "include/*.hpp")
file(GLOB_RECURSE PROJECT_SOURCES "src/*.cpp" "src/*.cc")

c) 链接库文件

下面举例给出了链接库文件的几种使用方式。

LINK_DIRECTORIES(
    /home/Software/TensorRT-5.1.5.0/lib
    )
find_package(OpenCV 3.4 REQUIRED)
target_link_libraries(main
    -lnvinfer
     ${OpenCV_LIBS}  
    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libalglib.so  
    )

通过LINK_DIRECTORIES(/home/Software/TensorRT-5.1.5.0/lib)指定目标库的路径，然后，在target_link_libraries(main -lnvinfer)中直接指定库的名称，gcc在编译时默认使用动态库；
直接在target_link_libraries(main /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libalglib.so)中给出库的绝对路径；
通过find_package(OpenCV 3.4 REQUIRED)直接找到对应模块的绝对路径，其中，find_package(<packagename> [version] [REQUIRED]), [version]指定寻找的版本（可选），[REQUIRED]表示若未找到模块则停止。

PS: find_package()

find_package()有Module和Config两种模式。

Module模式：cmake --help-module-list 查看cmake可以添加的模块列表，或查看/usr/share/cmake-3.5/Modules下的.cmake文件。使用find_package()后，cmake自动给一些变量赋值，可通过cmake --help-module FindBoost查看变量。例如OpenCV_LIBS，cmake脚本中可以直接使用这些变量。

Config模式：如果在cmake的module下未查找到模块，则进入Config模式。Config模式查找顺序如下：

1、如果cmakelist中定义了<PackageName>_DIR（仅在该路径下查找，不查找其子目录）或<PackageName>_ROOT（在目录及其子目录查找），则在相应路径下查找<PackageName>Config.cmake或<lower-case-package-name>-config.cmake文件。例如：
OPENCV_ROOT=/home/yly/Software/opencv-3.4.6
2、在cmake特定的缓存变量或环境变量中查找。例如CMAKE_PREFIX_PATH.

添加方法一：在cmakelist中
set(CMAKE_PREFIX_PATH /home/yly/Software/opencv-3.4.6)
添加方法二：在编译时直接添加flag，
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/your/path ../
3、HINT字段制定路径。

4、系统环境变量PATH中（如果path以/bin或/sbin结尾，则自动转为其父目录）

例如，echo ${PATH}查看系统环境变量发现存在/usr/local/bin，则可以在/usr/local中查找，在其子目录找到OpenCV对应的.cmake文件，/usr/local/share/OpenCV/OpenCVConfig.cmake，该文件定义了find_package(OpenCV 3.4 REQUIRED)后系统所定义的变量OpenCV_LIBS、OpenCV_INCLUDE_DIRS等。

3.3 生成库文件

对于更复杂的工程，可能需要通过cpp文件生成库文件。

set(IMPORTER_SOURCES
    a.cpp
    b.cpp
    c.cpp)
add_library(abc SHARED ${IMPORTER_SOURCES})  # 动态链接库
target_include_directories(abc PUBLIC <your-include-directory>)
target_link_libraries(abc PUBLIC <your-library-directory>)

set(IMPORTER_SOURCES
    a.cpp
    b.cpp
    c.cpp)
add_library(abc_static STATIC ${IMPORTER_SOURCES})  # 静态链接库
target_include_directories(abc_static PUBLIC <your-include-directory>)
target_link_libraries(abc_static PUBLIC <your-library-directory>)

set(EXECUTABLE_SOURCES
    main.cpp)
add_executable(main ${EXECUTABLE_SOURCES})
target_include_directories(main PUBLIC <your-library-directory>)
target_link_libraries(main PUBLIC abc_static)

3.4 其他常用命令

A. project (yourprojectname)

指定项目名后cmake隐式地定义了两个变量，<yourprojectname>_SOURCE_DIR和<yourprojectname>_BINARY_DIR。

<yourprojectname>_SOURCE_DIR是存放cmakelist.txt路径，即cmake后面跟的路径参数，例如cmake .. 则<yourprojectname>_SOURCE_DIR为当前路径的上一级目录。
<yourprojectname>_BINARY_DIR是cmake后生成的makefile文件存储的路径，注意：可能与生成的可执行文件的路径不同（如果通过set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/bin)指定了可执行文件的存储路径的话）。

同时，隐式定义了PROJECT_SOURCE_DIR和PROJECT_BINARY_DIR，路径分别与<yourprojectname>_SOURCE_DIR和<yourprojectname>_BINARY_DIR一致，建议使用PROJECT_SOURCE_DIR和PROJECT_BINARY_DIR，不受工程名修改影响。

CMAKE_SOURCE_DIR 同样是存放cmake直接调用的cmakelist.txt路径。

CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR应用于含有子工程的add_subdirectory的场景，表示的是所运行的工程的cmakelist.txt的路径。

B. 传递FLAGS

a. 设置C++编译器的flags

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

CMAKE_CXX_FLAGS定义的flag是编译每个.o文件时都会使用的。

b. CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS

Linker flags to be used to create executables.仅在链接生成可执行文件时，CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS指定的库会跟随在CMAKE_CXX_FLAGS指定的参数后。

set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "-lpthread")

在程序中使用多线程，需要使用pthread library，cpp文件中#include <pthread.h>，在链接时需要动态链接pthread库。

c. 将生成的可执行文件安装到指定目录：

set(CMAKE_INSTALL_PREFIX /usr/local)

显式定义变量CMAKE_INSTALL_PREFIX，当使用make install时，将生成的可执行文件拷贝到指定的目录/usr/local/目录下。在cmakelist中显式定义CMAKE_INSTALL_PREFIX等价于在运行cmake时指定，即:

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

install(TARGETS main
                abc
                abc_static
        RUNTIME DESTINATION bin    #可执行文件
        LIBRARY DESTINATION lib    # 动态链接库  （.so文件）
        ARCHIVE DESTINATION lib)   # 静态链接库  （.a文件）

在DESTINATION定义的路径，如果使用"/"开头则表示绝对路径，CMAKE_INSTALL_PREFIX失效；如果不以"/"开头则表示相对路径，安装路径在${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/DESTINATION定义的路径。

d. cmakelist中手动指定g++/gcc编译器版本

SET(CMAKE_C_COMPILER "/usr/bin/gcc-4.8")
SET(CMAKE_CXX_COMPILER "/usr/bin/g++-4.8")

具体可参见：https://blog.csdn.net/Cxiazaiyu/article/details/106731687

C. CHECK_CXX_COMPILER_FLAG(<flag> <var>)

Check whether the CXX compiler supports a given flag. 例如：

CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)

如果编译器支持c++11则COMPILER_SUPPORTS_CXX11=1，否则为0。

D. 打印消息(常用于调试)：

MESSAGE(STATUS "Project root directory:" ${PROJECT_SOURCE_DIR})

E. 增加宏定义（非常有用，根据宏定义是否使用选择不同的代码）

cmakelist中添加：

add_definitions(-DUSE_MACRO)   #相当于在cpp代码中#define USE_MACRO，且应用于所有文件

也可以在cmakelist中设置一个开关，

OPTION(USE_MACRO "Build the project using macro" OFF)
IF(USE_MACRO)
add_definitions("-DUSE_MACRO")
endif(USE_MACRO)

然后在命令行中直接选择开启或关闭开关：

cmake .. -DUSE_MACRO＝on

PS: cmake缺点

跟已有体系接口不完善，例如有些程序下载后对应的是pkg-config,则通过find_package()无法找到对应的包。

四、GDB调试

gdb是linux系统下的调试器，是很多IDE的内核。直接使用gdb调试速度快，功能强大。可以查看程序崩溃位置和原因、设置断点调试等。

4.1 配置gdb调试模式

makelist中加入

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb") #debug模式下开启-g选项
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall") #如果set(CMAKE_BUILD_TYPE RELEASE)则使用该配置

如未进行如上配置，则gdb模式下程序崩溃无法找到对应的源码中的行号等与源码关联的信息，只有二进制代码的位置等信息。

4.2 gdb断点调试命令

进入gdb调试	gdb （空格）可执行文件名，例如gdb main
设定程序的输入参数	set args（空格）函数输入参数
显示程序行	l
显示程序中的某函数	l + 函数名
设置断点	b + 行号
开始运行（run)	r
打印变量	p+变量名
继续运行，直到下一个断点	c
单步调试，如果遇到函数，则进入函数	s
单步调试，如果遇到函数，直接执行完函数	n
查看程序崩溃位置和原因	bt （即backtrace）或 where
退出gdb调试	q

说明：表格中红色字体是常用的gdb调试命令，黑色字体表示设置断点调试相关命令。

参考：https://www.cnblogs.com/lsgxeva/p/8024867.html

4.3 gdb查看Coredump

在很多程序崩溃时（非gdb调试状态下运行），没有给出具体崩溃的位置和原因，但可以产生一个core dump文件。Coredump是进程在崩溃的那一刻生成的内存快照，通过gdb打开core文件可以分析定位程序崩溃的原因。

4.3.1 设置产生core文件

首先查看core file size，查看方法：

ulimit -a

如果显示core file size为0，则程序不会生成core文件。为了产生core文件，修改方法：

ulimit  -c unlimited

PS: 以上设置仅在当前terminal内有效。

随后正常运行程序（不要gdb调试，gdb调试模式下崩溃不会产生core文件），如果程序崩溃，则会产生core文件，core文件默认存储在可执行文件的同一目录下。core文件一般命名为core-当时程序运行时的进程PID号-崩溃时的unix timestamp。

4.3.2 产生core文件的信号

SIGABRT	Abort signal from abort(3)
SIGBUS	Bus error (bad memory access)
SIGFPE	Floating-point exception
SIGILL	Illegal Instruction
SIGIOT	IOT trap. A synonym for SIGABRT
SIGQUIT	Quit from keyboard
SIGSEGV	Invalid memory reference
SIGSYS	Bad system call (SVr4);
SIGTRAP	Trace/breakpoint trap
SIGUNUSED	Synonymous with SIGSYS
SIGXCPU	CPU time limit exceeded (4.2BSD)
SIGXFSZ	File size limit exceeded (4.2BSD)

参考：http://www.tin.org/bin/man.cgi?section=7&topic=signal

4.3.3 使用coredump文件定位崩溃的位置

打开core文件debug：

gdb    可执行文件名    core文件名

如果出现以下提示，说明gbd未载入程序需要的库：

Could not load shared library symbols for libraries.

Use the "info sharedlibrary" command to see the complete listing.

Do you need "set solib-search-path" or "set sysroot"?

如果是崩溃在这些库外面则对应库内，则通过where或bt可以定位到崩溃位置；如果崩溃在这些库内部，则必须为gbd设置动态链接库搜索的路径，设置方法：set solib-search-path [Directories] ，其作用相当于程序正常运行前需要export LD_LIBRARY_PATH。

gdb设置动态库路径方法参见：

https://blog.csdn.net/pcj_888/article/details/106882370

https://visualgdb.com/gdbreference/commands/set_solib-search-path

随后，使用bt或where命令可以定位到程序崩溃的位置。

https://blog.csdn.net/qq_39759656/article/details/82858101

C++ Makefile / Cmake 构建工程 & GDB调试

一、基础知识

1.1 编译器