STM32F103控制舵机

STM32控制舵机(多个舵机、附代码)

1、基本介绍
2、代码

#include "bsp_servo.h"

void Servo_PWM_Init(void)
{
    
    
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;//定义定时器结构体变量
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//定义输出比较结构体变量
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义GPIO结构体变量
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //GPIOB时钟使能
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能复用时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//配置GPIO引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO速率
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//配置GPIO为复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//GPIO初始化函数
	
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=9999;//设置自动重装载的周期值，计算方法多了
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=143;//设置预分频系数
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision=0;//设置时钟分割，0同TIM_CKD_DIV1
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);//定时器初始化函数
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性高
    //多舵机，怎么控制，当然是同一个定时器下的4个通道了，所以，下面的8句就很重要。
	TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道1
	TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道2
	TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道3
    TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道4
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); //输出比较1预装载寄存器使能
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较2预装载寄存器使能
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较3预装载寄存器使能
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较4预装载寄存器使能
	
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//TIM4使能，忘了就前功尽弃了
}

头文件

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

void Servo_PWM_Init(void);

#endif  

最后，最关键的来了，如何使用呢？当然是一句函数了。修改定时器下某一个通道的函数，TIM_SetCompare1(TIM4, 500); 注意：修改哪一个通道的占空比，就要把那个数字1修改为几。
main函数中调用

int main()
{
    
    
/*初始化此处省略*/
while(1)
{
    
    
TIM_SetCompare1(TIM4,400);//时间到关闭
delay_ms(500);//此处就看你舵机性能了，连续动作时，如果能反应过来，就不用加延时了，自己实践找规律吧。
TIM_SetCompare1(TIM4,1000);//时间到关闭
delay_ms(500);
//其它舵机也是一样的，TIM_SetCompareX(TIM4,Compare);//时间到关闭
}
}

3、备注
关于不同占空比，对应舵机的角度，这个自己探索吧。计算也很好理解。

4、如果有错误，请大家积极指出，多谢。