大三小学期入门课程第二课：高精度地图

1. 地图作用：定位、预先规划
2. 无人驾驶汽车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力，即无法根据所看到的东西和GPS在世界中确定自己的位置，无法轻松准确地识别障碍物、其他车辆。因此无人驾驶汽车技术需要高精度地图。
3. 高精度地图包含大量的驾驶辅助信息，最重要的信息是道路网的精确三维表征，如交叉路口布局和坐标位置。还有很多语义信息，如交通灯上不同颜色的含义
4. 高精度地图最重要的特征之一是精度。手机的导航地图只能到米，而高精度地图需要能够达到厘米级别。
5. 自定位过程：首先，车辆寻找地标，可以使用从各类传感器收集到的数据，如摄像机图像数据，以及激光雷达收集的三维点云数据来查找地标。车辆将收集到的数据与高精度地图上的已知地标进行比较，需要预处理、坐标转换和数据融合。
6. 预处理消除了不准确或质量差的数据。
7. 坐标变换将来自不同视角的数据转换为统一的坐标系。
8. 借助数据融合，可将来自各种车辆和传感器的数据合并。
9. 高精度地图的构建：
   (1)数据采集：一项庞大的密集型任务，
   (2)数据处理：如何对收集到的数据进行整理、分类和清洗以获得没有任何语义信息或注释的初始地图模板。
   (3)对象检测
   (4)手动验证
   (5)地图发布