Apollo公开课一: 无人驾驶概览

课程内容

1. 高精地图—基础，支撑起其他的诸多功能；
2. 定位—在地图中的位置，基于激光雷达等传感器数据，获得在世界坐标系中厘米级定位；
3. 感知：利用深度学习“看”环境，检测，分类与分割；
4. 预测：预测行人以及其他车辆的运动轨迹；
5. 规划：根据预测和路线来生成轨迹；
6. 控制：使用转向、油门和制动来执行轨迹。
   

无人驾驶等级

Level0:基本等级，驾驶员是唯一的决策者;
Level1: 驾驶员辅助系统，车辆提供转向或者加速支持，例如巡航控制;
Level2：部分自动化，车辆自动控制部分功能，例如自动巡航控制与车道保持，驾驶员必须执行自动控制系统所有功能;
Level3:有条件的自动化：车辆自动驾驶，但驾驶员必须在必要的时刻接管控制权;
Level4:高度自动化，车辆控制驾驶员所有的体验部分，不期望驾驶员介入，车辆只能运行在特定区域-地理围栏;
Level5:完全自动化。

无人车的运作方式

无人车在地图中定位—>感知环境—>预测环境—>规划路径—>自动控制

Apollo开放软件平台

组成：实时操作系统RTOS，运行时框架，应用程序模块层。
RTOS：给定时间完成指定任务，Appolo RTOS是ubuntu操作系统与Apollo内核的结合产物
运行时框架：Apollo操作环境，它是ROS的定制版，改进了ROS的共享内存的功能和性能，去中心化和数据兼容性(采用Protobuf格式消息来替代ROS原生的消息格式)
应用程序模块层:见下图

云服务

云服务包括：高精地图；仿真；数据平台；安全； 空中软件升级OTA； DuerOS智能语音系统