catkin_make
//建立工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
//编译
$ cd ~/catkin_ws # 回到工作空间
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
//启动ros master
$ roscore
rosrun
//启动一个node
$ rosrun [pkg_name] [node_name]
rosnode
//列出当前运行的node信息
$ rosnode list
//显示某个node的详细信息
$ rosnode info [node_name]
//结束某个node
$ rosnode kill [node_name]
roslaunch
//启动master和多个node
$ roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]
roctopic
//列出当前所有topic
$ rostopic list
//显示某个topic的属性
$ rostopic info / topic_name
//显示某个topic内容
$ rostopic echo / topic_name
//向某个topic发布内容
$ rostopic pub / topic_name
//查看某个topic的带宽
$ rostopic bw topic_name
//查看某个topic的频率
$ rostopic hz topic_name
//查找某个类型的topic
$ rostopic find topic_name
//查看某个topic的类型（msg）
$ rostopic type topic_name
rosmsg
//列出系统上所有的msg
$ rosmsg list
//显示某个msg内容
$ rosmsg show / msg_name
rossevice
//列出当前所有活跃service
$ rosservice list
//显示某个service的属性信息
$ rosservice info service_name
//调用某个service
$ rosservice call service_name args
//打印服务类型
$ rosservice type
//打印服务ROSRPC uri
$ rosservice uri
//按服务类型查找服务
$ rosservice find
//打印服务参数
$ rosservice args
rossrv
//列出系统上所有srv
$ rossrv list
//显示某个srv内容
$ rossrv show srv_name
//显示服务md5sum
$ rossrv md5
//列出包中的服务
$ rossrv package
rosparam
//列出当前所有参数
$ rosparam list
//显示某个参数的值
$ rosparam get param_key
//设置某个参数的值
$ rosparam set param_key param_value
//保存参数到文件
$ rosparam dump file_name
//从文件读取参数
$ rosparam load file_name
//删除参数
$ rosparam delete param_key
rosbag
用作数据的记录与回放
// 记录某些topic到bag中
$ rosbag record <topic-name>
// 记录所有topic到bag中
$ rosbag record -a
// 回放bag
$ rosbag play <bag-files>
tf
//根据当前的tf树创建一个pdf图
$ rosrun tf view_frames
//查看当前的tf树
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
//查看两个frame之间的变换
$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
map_server
//启动map_server, 发布地图
$ rosrun map_server map_server my_map.yaml
//保存地图
$ rosrun map_server map_saver [-f may_map]
(未完待续)
